Grad Dubrovnik (www.dubrovnik.hr) pokrenuo je inicijativu za osnivanje Hrvatske udruge povijesnih gradova (HUPG) već 2006. godine na osnovi modela Europske udruge povijesnih gradova i regija (EAHTR). Grad je od 2004.g. bio udruženi član EAHTR-a, te je postao ravnopravni član ove poznate organizacije 2009. godine.

EAHTR je udruženje mreža nacionalnih udruga povijesnih gradova osnovano 1999. godine u Strasbourg-u na konferenciji organiziranoj od strane Kongresa lokalnih i regionalnih vlasti Vijeća Europe, s ciljem promicanja interesa gradova s bogatim kulturno-povijesnim naslijeđem. Udruga se u međuvremenu preimenovala u „Heritage Europe“ (http://www.historic-towns.org/).

Grad Dubrovnik ponovno je pokrenuo inicijativu za osnivanje Hrvatske udruge povijesnih gradova u rujnu 2010. godine, te nakon što su pristigla pozitivna očitovanja na pisma upućena našim povijesnim gradovima, krenulo se u poduzimanje daljnjih radnji usmjerenih na konačno osnivanje Udruge.

Osnivačka skupština održala se 29. travnja 2011. godine u Dubrovniku, uz nazočnost čelnika hrvatskih povijesnih gradova diljem Hrvatske, uz Dubrovnik: Karlovac, Kaštela, Mali Lošinj, Nin, Općina Novigrad (Dalmacija), Pag, Pula, Split, Šibenik, Trogir, Vukovar, Zadar te uz podrške slijedećih gradova koji nisu nazočili Skupštinu: Novigrad (Istra), Rovinj, Sisak i Varaždin. U međuvremenu su se pridružili gradovi: Ilok, Korčula i Solin. Sjedište Udruge nalazi se u Dubrovniku.

Suočeni smo s prednostima i nedostacima koje donosi kulturni turizam u kulturno-povijesnim gradovima diljem Hrvatske i Europe, te utjecaj suvremenog kulturnog turizma na održivo upravljanje, zaštitu i obnovu naših gradova. Naime, povijesni gradovi sve više na kulturni turizam gledaju kao na glavni pokretač regeneracije i napretka baštine. Dakle, problematika specifičnih potreba povijesnih gradova nagomilala se, kao i problemi očuvanja kulturne i prirodne baštine, tradicijske kulture, problem zadovoljenja potreba građana povijesnih gradova i odnosa građana prema kulturnoj baštini, prepoznavanju važnosti i vrijednosti hrvatskog kulturnog naslijeđa, te načina upravljanja i korištenja istog.

Smatramo da je upravo HUPG prava platforma za jedinstveni nastup i promociju specifičnih interesa i potreba hrvatskih povijesnih gradova i njihovih građana kako u Republici Hrvatskoj tako i u inozemstvu. Dugoročni cilj novoosnovane udruge je da zajednički počnemo rješavati probleme na sustavni način, a kroz razmjena gledišta i iskustava između stručnjaka koji se bave kulturnim nasljeđem, predstavnika jedinica lokalne samouprave, znanstvenika i turističkih djelatnika.